一、  概述

本文將會介紹 SemiDrive E3 MCAL CAN 模塊的簡介以及基本配置。此外會結合實際操作的介紹，幫助新手快速了解並掌握這個模塊的使用，文中的 MCAL 是基於 PTG3.0 的版本，開發板是官方的 E3640 網關板。

二、  CAN 模塊簡介

SemiDrive E3 系列最多支持 24 路 CAN/CANFD，如表 2.1 是 E3 系列各型號支持的 CAN 數量。其中每路 CAN 最多支持 64 個郵箱，每路 CAN 支持兩個 RAM Block，每個 RAM Block 的長度可單獨配置。另外 E3 只支持 RX FIFO，TX FIFO 不支持，並且 RX FIFO 和 CANFD 不能同時使用。

E3 各型號	CAN 數量
E3640/E3648	24
E3420/E3430	16
E3340	4
E3210/E3110/E3206/E3106	8
E3205/E3105/E3104/E3103/E3102	4

表 2.1 E3 系列各型號 CAN 數量統計

三、  CAN 模塊的主要配置

下面具體介紹 CAN 模塊的相關配置。首先需要在 MCU 模塊中使能對應的 CAN 模塊，我們的例子以 CANFD7 為例，如圖 3.1 所示，勾選我們要使用的 CAN 模塊。

                                                                                 圖 3.1 使能 CAN 模塊

然後配置 CAN 模塊中用到的引腳，具體配置如圖 3.2 所示。

                                                                             圖 3.2 CAN 模塊引腳配置

接著配置 CAN 模塊，其中需要注意的是配置該 CAN 模塊的實際物理地址。CAN 模塊的物理地址通過晶片的用戶手冊進行查找。

                                                                      圖 3.3 配置 CAN 控制器的物理地址

接著配置 CAN 模塊的採樣點以及波特率，如圖 3.4 所示。具體配置項的說明如下：

CanControllerBaudRate：該選項用於配置 CAN 的波特率，最大可以配置為 2000 Kbps。

CanControllerBaudRateConfigID：配置 ID，按照默認即可。

CanControllerPropSeg：同步段長度的配置，單位為位時間。

CanControllerSeg1：相位緩衝段 1 長度的配置，單位為位時間。

CanControllerSeg2：相位緩衝段 2 長度的配置，單位為位時間。

CanControllerSyncJumpWidth：同步跳變寬度的配置

                                                                                 圖 3.4 配置 CAN 的波特率以及採樣點

關於採樣點的計算可以按照以下公式：

採樣點 = （1 + progSeg + Seg1）/(1 + progSeg + Seg1 + Seg2)

這裡波特率配置為 500 Kbps，採樣點配置為 75%。

下面配置 CAN 報文的數據長度，標準 CAN 只能配置為 8 個字節，CANFD 可以配置為 16、32、64 字節。

                                                                                 圖 3.5 配置 CAN 報文的數據長度

然後配置 CAN 的HardwareObject，具體的配置項目如下：

CanHandleType：選擇 BASIC 可以發送或者接收多幀，選擇 FULL 只能發送或接收一幀。

CanHwObjectCount：配置 Object 數量，跟郵箱數量有關。

CanIdType：選擇使用標準幀、擴展幀或者混合。

CanObject：配置該 Object 是用於發送還是接收。

CanControllerRef：選擇具體的 CAN 控制器實例。

                                     

                                                                                  圖 3.6 配置 CAN HardwareObject

最後配置 CAN 的過濾掩碼，具體如下圖所示。

                                                                                 圖 3.7 配置 CAN 過濾掩碼

四、   實際操作

完成以上配置後，便可以生成配置文件，然後需要修改測試代碼，具體如下圖所示。

                                                                                      圖 4.1 測試代碼 1

 

                                                                                      圖 4.2 測試代碼 2

最後編譯代碼下載到板子運行，這裡就不具體介紹，測試時需要將 CAN 的引腳接到 CAN 盒子，上電後可以看到串口每隔 1S列印一次 TxConfirmation 的信息，表示發送成功，並且 CAN 上位機可以收到發送的報文。

                                                                                      圖 4.3 串口列印信息

 

                                                                                      圖 4.4 CAN 上位機信息

接著可以測試 CAN 的接收，通過上位機向板子發送報文，可以看到板子的串口會把接收報文的數據列印出來，至此，關於 CAN 模塊的配置便介紹完畢了。

                                                                                     圖 4.5 CAN 接收驗證

五、參考資料

1.《SemiDrive_E3_MCAL_User_Guide_Rev03.00.pdf》，2023.08