一、 簡介

在使用 S32K144 基於 FreeRTOS 同時初始化兩路 CAN 時，初始化第二路 CAN 時會出現進入 DefaultISR 的異常，本文將對該問題進行分析。

二、S32K144 FreeRTOS DefaultISR 異常分析

1. 在 ARM Cortex-M 系列 MCU 中，LR（Link Register，連結暫存器）是一個核心暫存器（通常為 R14），主要用於儲存函式或異常處理後的返回位址。當發生異常（如中斷）時，處理器會將異常返回位址存入 LR，並根據異常類型將 LR 設置為特殊值，以指示返回時的模式和堆疊指標。

2. 當進入 DefaultISR 時，查看通用暫存器，如圖 2 所示，其中 LR 的值為 0xFFFFFFFD，其低 4 位編碼 0xD 表示其使用進程堆疊指標（PSP），而 PSP 的值為 0x2000FD0。堆疊框架中包含返回地址，返回地址是中斷程序的下一條指令的地址，如圖 3 所示，此值在異常返回時會恢復到 PC，以便中斷程序恢復，從而可以得知異常進入的位置。

3. 通過 Memory 查找 PSP 位址，如圖 4 所示，其第 7 個 32 字節資料 0x0000583A 即為返回時恢復的 PC 位址。

4. 在反組譯（Disassembly）中查詢 0x0000583A 地址，如圖 5 所示，由此可知其在 FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback 函式返回時，出現 DefaultISR 異常，但無法找到為什麼在函式返回時會發生異常。

5. 查看 FreeRTOS 的堆疊使用情況，當調試出現 DefaultISR 時，在 S32DS 的 FreeRTOS->Heap usage，如圖 6 所示，其佔用達到 98.24%，懷疑堆疊溢出。透過 FreeRTOS 元件的 Memory 模組，將 Heap 大小由 8KB 修改為 16KB，如圖 7 所示，編譯後重新調試，調試使用兩路 CAN 未出現 DefaultISR，程式運行正常。

三、 參考文獻

Cortex-M4 Devices Generic User Guide.pdf.pdf