SemiDrive E3 MCAL CANFD 配置介紹

關鍵字 :SemiDrive E3 MCAL CANFD 配置

一、硬體 & 軟體環境概述

硬體平台：E3640 官方開發板（SD103_E3_REF_GATEWAY_ePOWERTRAIN_A03_SCH）；
軟體環境：IAR Embedded Workbench for ARM 8.50.6；
軟體平台：E3 MCAL PTG3.0；
軟體工具：23.1201；
MCAL 配置工具：EB tresos Studio 26.2.0。

圖1 E3640 官方開發板

二、 CANFD 外設配置

1. 硬體接口

E3640 開發板原理圖，CANFD3 接口如下：

2. EB 配置

① PORT 引腳配置；

② 在 Mcu 模塊中，將 CANFD3 的功能打開；

③ CANFD3 外設模塊配置，查看相應主晶片的 TRM 文檔，正確填寫 CANFD 外設的基地址；

④ CAN 外設時鐘確認；默認 E3 系列輸入給 CAN 模塊的 Root Clock 是 PLL 分頻後的 Clock 為 40Mhz，如果客戶需要更高精度時鐘可選擇外部晶振 24M 需要修改代碼 c。

⑤ CANFD 不支持 FIFO 模式，接收句柄 CanHwObjectCount 僅能設置成 1，並且只能配置一個對應的濾波規則；

⑥ CANFD 波特率配置，仲裁域波特率設置 500K、數據域波特率設置 2000K；

⑦ 最大傳輸數據域個數配置，CANFD 支持設置 8、16、32、64 長度；每一個 CAN controller 最多支持 64 MBs，每個 MB 可存儲一幀標準幀，並且 MB 不可共享，一個 CAN controller 支持兩個 RAM Block(0/1)，每個 RAM Block payload 長度可通過 CanMessageBufferRegionConfig 單獨配置，每個 RAM Block 分別支持 32MBs with 8 bytes payload、21MBs with 16 bytes payload、12MBs with 32 bytes payload、7MBs with 64 bytes payload；

⑧ 在 CanHardwareObject 中添加收發句柄，同時可添加多個收發句柄，句柄總個數應小於等於 CanMessageBufferRegionConfig 分配的郵箱個數，單個句柄數據幀長度應小於等於 CanMessageBufferRegionSize，數據域超出 CanMessageBufferRegionSize 長度的部分數據出錯；

⑨ 設置濾波

RxFilter 用於標準幀和擴展幀接收規則設置，CanHwFilterMask: 如果該 bit 設置為 1，則意味著 CanHwFilterCode 對應的 bit 位需要過濾，如果設置為 0，則 CanHwFilterCode 對應的 bit 位不需要過濾；CANFD 不支持 FIFO 模式，故只能配置一個對應的濾波規則；在標準幀模式下，CanHwFilterMask 和 CanHwFilterCode 範圍 0x0~0x7FF，在擴展幀模式下，CanHwFilterMask 和 CanHwFilterCode 範圍是 x0~0x1FFFFFFF，在 MIXED 模式下，CanHwFilterMask 和 CanHwFilterCode 範圍是 0x0~0x7FF（只能過濾擴展幀的高 11bits，或者標準幀報文）。