本文介紹芯馳 X9 平台 CAN 的簡要測試方法。如何在 AP 域和 safety 域使用系統自帶工具對 CAN 總線進行收發測試
1、硬體平台
X9H 開發板（WPI ATU 出品，代號：Dragonfly）
2、軟體基線版本：
PTG4.1
3、編譯配置：
X9H_MS_Linux_Serdes_4G_wayland_emmc_4266.json
4、調試環境/工具：
芯馳 SDFactoryTool R2.23.31.1;
ZLG USBCANFD 200U
12V 電源適配器
5、開發板實物圖片
圖1 X9H 開發板（Dragonfly）
6、測試環境搭建：
給開發板供電，連接 log 串口，連接 CAN 盒
二、測試步驟
1、AP 域 CAN 總線收發測試
① AP 域發出 CAN 報文
在 linux 命令行輸入指令cansend /dev/vircan -i 0x100 0x11 0x22 0x33 0x44 --loop=10 如下
圖2 AP 域CAN 發送成功 log
可以在 CAN 盒的上位機工具軟體看到如下：
圖3 CAN 盒收到 AP 域發出的報文
② AP 域接收 CAN 報文
在 linux 命令行輸入指令candump /dev/vircan,等待接收數據
圖4 AP 等待接收數據的 log
在 ZLG CAN 盒上位機配置發送參數，幀 ID;0X100 遞增,幀數據 11 22 33 44 55 66 77 ，發送 10 幀，間隔 1000ms
圖6 CAN 盒上位機發送的報文
圖7 AP 域收到的 CAN 報文
三、總結
X9 在 AP 域可以對 CAN 總線進行收、發測試（cansend & candump），下篇會介紹一下，在 X9 safety 域如何進行 CAN 總線測試，敬請期待。
四、參考文檔
《Semidrive_X9_V9_CAN應用指南_Rev0.4.pdf》
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