SemiDrive E3 MCAL CAN 配置介紹

關鍵字 :SemiDrive E3 MCAL CAN

一、硬體 & 軟體環境概述

硬體平台：E3110 開發板（SD107_E3_REF_176_DEMO_A02_030）；
軟體環境：IAR Embedded Workbench for ARM 9.30.1；
軟體平台：E3 MCAL PTG3.0；
軟體工具：23.1201；
MCAL 配置工具：EB tresos Studio 26.2.0；
CAN 盒 ZLG USBCANFD 200U；
上位機 ZCANPRO V2.2.4。

圖1 E3110 官方開發板

二、CAN 外設配置

1.硬體接口

E3110 開發板原理圖引腳使用為：GPIO_A4 -> CANFD3.RX、GPIO_A5 -> CANFD3.TX 。

2.CAN 常規配置

PORT 引腳配置，將 GPIO_A4 配置成 CANFD3.RX 復用功能，將 GPIO_A5 配置成 CANFD3.TX 復用功能；

在 Mcu 模塊中，將 CANFD3 的功能打開；

添加 CANFD3 外設模塊配置，查看相應主晶片的TRM文檔，正確填寫 CAN 外設的基地址；

CAN 外設時鐘確認，默認 E3 系列輸入給 CAN 模塊的 Root Clock 是 PLL 分頻後的 Clock為 40Mhz，如果客戶需要更高精度時鐘可選擇外部晶振 24M 需要修改代碼 Mcu_ClkCfg.c

CAN 支持 RxFIFO 模式，通過 CanHwObjectCount 參數設置，當CanHwObjectCount 大於等於 8，默認開啟 RxFIFO 模式，具體介紹詳見下文。

CAN 波特率配置，配置 500K；

添加收發字節大小，CAN 只支持設置 8 個字節長度，支持 64 個有效郵箱；

添加收發句柄，關聯正確的 CAN 外設，該數據幀可以接收/發送 EXTENDED、STANDARD 數據幀，收發數據幀長度小於等於 8 個字節。

接收/發送句柄數量，每個 CanHardwareObject 需要固定分配對應得 CanMessageBufferRegion，如果不關聯對應得 CanMessageBufferRegion, 則默認所有的 MB 分配到 CAN_MB_REGION_0(default 8bytes padload)，此時最多可使用 32MBs，也可以手動將 MB 分配到 CAN_MB_REGION_1，此時最多可使用 64MBs，下文為介紹內容均將 MB 默認分配給 CAN_MB_REGION_0 ，故最多支持 32 個收發 CanHardwareOject 設置。

3.標準郵箱配置

標準郵箱是指非 RxFIFO 模式下接收 CanHardwareOject，在此模式下接收 CanHardwareOject 可以配置成接收 Mixed、Extended、Standard 類型數據幀，並且只能配置一個對應的濾波規則；CanHwFilterMask: 如果該 bit 設置為 1，則意味著 CanHwFilterCode 對應的 bit 位需要過濾，如果設置為 0，則 CanHwFilterCode 對應的 bit 位不需要過濾；

在 Standard 模式下，僅接收標準數據幀，濾波可通過 CanHwFilterMask 和 CanHwFilterCode 關鍵字設置，範圍為 0x0~0x7FF；

在 Extended 模式下，僅接收擴展數據幀，濾波可通過 CanHwFilterMask 和 CanHwFilterCode 關鍵字設置，範圍為 0x0~0x1FFF,FFFF；

在 Mixed 模式下，可接收擴展數據幀和標準數據幀，濾波可通過 CanHwFilterMask 和 CanHwFilterCode 關鍵字設置，範圍僅為 0x0~0x7FF，只能過濾擴展幀的高 11bits，或者標準幀報文。

以上內容同 CANFD 配置，舉例說明參考文檔，SemiDrive E3 MACL CANFD 配置。

4.RxFIFO 郵箱配置

CAN 模式下支持 RxFIFO 郵箱配置，其中 CanHWOjectCount 可設置為 8/10/12...，最大支持到 38；在 RxFIFO 郵箱只支持接收 Extended 或 Standard 類型數據幀，在同一個 CanController 僅支持一個 RxFIFO CanHardwareOject。

CanRxFIFOHighPriority：用於指定接收匹配優先級，如果勾選則默認接收報文優先匹配 RxFIFO 過濾規則，再匹配普通 MB 過濾規則。

CanRxFIFOFilterTableConfig，分FilterTypeA、FilterTypeB、FilterTypeC、FilterTypeD，不同的接收濾波類型，支持接收濾波規則數量不同，對於擴展幀的濾波方式也不同，EB 配置界面如下圖。

FilterTypeA：每個FilterElement支持過濾一幀標準幀或擴展幀報文，支持濾波個數為 (CanHWOjectCount-6)*4，下圖以擴展幀濾波為例示意說明，從下圖配置可知，CAN_HRH_0 最多支持 8 條濾波規則，僅接收擴展幀 ID 範圍為 0x12-0x19 如下圖所示；

FilterTypeB：每個 FilterElement 支持過濾兩幀標準幀報文或者擴展幀報文的高 13bits(29`16)，具體濾波個數為（CanHWOjectCount-6)*4*2，下圖以擴展幀濾波為例示意說明，從下圖配置可知，CAN_HRH_0 最多支持 16 條濾波規則，以 CanHwFilter_15 為例，擴展幀接收 ID 範圍為：0x1010,0000 - 0x1010,FFFF，

FilterTypeC：Rx FIFO filter table with type C will not take Mixed/Extended frame type into account，This means that Rx FIFO with type C filter table will always used for standard type hardware object，雖然接收數據類型設置僅接收標準幀，但是實際上可以通過設置的濾波規則接收符合要求的擴展幀，每個 FilterElement 支持過濾四幀標準幀報文或者擴展幀報文的高 8bits(29`22)，具體濾波個數為（CanHWOjectCount-6)*4*4，下圖以擴展幀濾波為例說明，CanHwFilter_0 接收 ID 範圍：0x1000,0000-0x101f,ffff，CanHwFilter_1 接收 ID 範圍：0x1fe0,0000-0x1fff,ffff；

FilterTypeD：拒絕接收所有報文，特指使用 RxFIFO 模式 CanHardwareOject 拒絕接收所有報文,由於使能 CanRxFIFOHighPriority，CAN_HRH_0 濾波設置如下圖，當標準幀 ID 為 0x12 時，log 顯示 HRH_2 HardwareOject 接收。