上文已經給大家介紹過工業機器人的組成及其分類，大家有興趣可以點擊鏈接查看：工業機器人介紹 - 大大通(簡體站) (wpgdadatong.com.cn)，本文將給大家介紹一下工業機器人中控制櫃的框架。
上文提到，工業機器人由三部分組成：示教器、控制櫃和機器人本體。
其中控制櫃是整個工業機器人系統中的核心部分，它負責接收操作者或自動化系統的指令，控制並驅動機器人的運動。控制櫃由四部分組成：控制模塊、驅動模塊、IO 模塊和電源模塊。
控制模塊：
控制模塊是控制櫃的大腦，控制模塊通常負責處理和執行控制算法，發送指令到驅動模塊。
其主要功能有：
- 運動規劃：制定運動路徑或軌跡，對電機運動進行精準控制，如位置、速度、加速度等。
- 信號處理：接收來自傳感器的數據，進行數據採集、分析和濾波，以提供實時反饋和調整控制策略
- 控制輸出：向執行器發送控制指令，實現對機械運動的精確調節。
- 反饋控制：根據實際運動反饋調整控制策略，以保持運動的穩定性和準確性。
驅動模塊：
驅動模塊是是控制櫃的動力輸出部分，將這些指令轉化為實際的機械運動或操作。
其功能有：
- 接收指令：從控制模塊接收指令，如目標位置、速度、力矩等
- 信號處理：將接收到的指令轉化為電信號，驅動電機
- 反饋監測：接收來自電機或傳感器的反饋信號，例如位置、電流等，對其輸出做實時調整並反饋給控制模塊
- 保護功能：提供過載保護、過溫保護、短路保護等功能，以防止電機和驅動模塊因異常情況而損壞。
IO 模塊：
IO 模塊是控制櫃與外部設備之間的橋樑在控制櫃中，用於接收輸入信號並輸出控制信號，在傳感器和執行器之間進行周期性的數據交換。
其功能有：
- 數字量輸入輸出（DI/DO）：用於處理二進制信號，如按鈕、開關、限位開關等信號輸入，以及控制電磁閥、繼電器等信號輸出。
- 模擬量輸入輸出（AI/AO）：模塊用於處理連續變化的信號，如溫度、壓力、流量等的信號輸入，以及控制電機速度、閥門開度等的信號輸出。
- 實時反饋：傳感器採集的數據通過 IO 模塊傳送到控制模塊，隨後控制模塊對各個關節電機發出調整指令，確保機器人的正常運行。
參考資料：
ABB I/O 板配置ABB機器人I/O板配置：工程師的實戰經驗分享 (baidu.com)
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